Драйверы и контроллеры шагового двигателя

Для управления приводами требуется специальный драйвер шагового двигателя

Драйвер представляет собой силовую часть со встроенным простейшим интерфейсом, основанным на комбинации ШАГ–НАПРАВЛЕНИЕ.

Драйвер шагового двигателя еще и усилитель мощности, который преобразует импульсы, получаемые от источника электрического тока, в перемещение вала. При этом каждый импульс вызывает перемещение вала на 1 шаг (или на 1 микрошаг).

Драйвер шагового двигателя снабжён специальной схемой, которая служит для выполнения трёх основных задач:

1. Включать и выключать ток в обмотках, а также менять его направление. При выполнении этой задачи системы управления электроприводом работают без сбоев.
2. Поддерживать заданное значение тока.
3. Обеспечивать как можно более быстрое нарастание и спад тока для достижения требуемых скоростных характеристик. Скоростные характеристики в свою очередь качественным образом влияют на управление шаговым двигателем.

Драйверы подразделяются на несколько типов, каждый из которых определяет мощность вала двигателя.

Следует отметить, что современные технологии, по которым изготавливается привод шагового двигателя, постоянно совершенствуются. Смысл совершенствования в том, чтобы обеспечить получение наибольшего момента на валу при минимальных габаритах двигателя, широких скоростных возможностях, высокого КПД и улучшенной точности. Важным звеном этой технологии является применение микрошагового режима.

Кроме того, одной из основных деталей является контроллер управления шаговым двигателем. Как правило, контроллеры для шагового двигателя изготавливаются на базе промышленных микроконтроллеров и могут быть как программными, так и аппаратными. Программные контроллеры для шагового двигателя применяются тогда, когда круг решаемых ими задач небольшой. Цена такого программного контроллера намного ниже аппаратного.

Контроллеры для шагового двигателя могут предназначаться как для униполярных двигателей, так и для двигателей других типов. При этом средний ток обмотки может достигать 2,5 А.

Контроллер шагового двигателя представляет собой комплект из силовой части (драйвер) и устройство, расширяющее возможности управления двигателем (интеллектуальная часть).
Данный компонент шагового двигателя обладает рядом достоинств. Прежде всего, контроллер управления шаговым двигателем имеет возможность передавать сигналы ШАГ–НАПРАВЛЕНИЕ.

Преимущества использования контроллеров для шагового двигателя:

1. Возможность подключения к компьютеру. В зависимости от модели и конструкции контроллер управления шаговым двигателем подключается к компьютеру и регулируется с его помощью.
2. Многократное перепрограммирование. В настоящее время достаточно купить только один контроллер шагового двигателя. При этом при переориентации производства или расширении перечня задач его можно перепрограммировать для выполнения новых функций.
3. Широкий модельный ряд контроллеров как отечественных, так и зарубежных производителей позволяет купить контроллер шагового двигателя с расширенными функциями. Контроллеры с расширенными функциями имеют в своем составе программируемый логический контроллер (привод работает в автономном режиме по записанной в него программе, это позволяет получить готовое устройство для выполнения определённого технологического процесса на основе одного только контроллера шагового двигателя).

Устройство управления электроприводом, оснащенное контроллером, решает следующие задачи:

1. Достижение высокой точности. Это связано с конструкцией, благодаря которой устройства управления шаговыми двигателями делают до 20000 шагов за оборот за счет микрошага.
2. Работа с программным обеспечением. К ним относятся производственные программы типа Kcam и Mach.
3. Работа в различных режимах.

Устройства управления шаговыми двигателями могут функционировать как on-line (то есть подчиняясь командам компьютера) так и off-line (при помощи программы с внешнего устройства, например, флеш-накопителя). Применяется также совмещённый режим (он особенно выгоден при управлении одинаковыми процессами с меняющимися параметрами, управлении контрольными процедурами и опросе параметров, осуществляемом с вашего компьютера)

Блок управления шаговым двигателем.

Вместе с шаговым двигателем работает блок управления шаговым двигателем, который является источником тока для двигателя, осуществляет при необходимости дробление основного углового шага и выполняет коммутацию фаз двигателя. Блок управления обычно поддерживает как ручное, так и автоматическое управление электроприводами.

Современный блок управления электроприводом одновременно является и многофункциональным устройством – с возможностью программирования и синхронизации с другими устройствами, а также с возможностью включить автоматическое управление электроприводами. Существуют решения, при которых блок управления электроприводом программируемый.

В частности, блок управления шаговым двигателем может управляться с помощью компьютера. Подключение происходит через LPT-порт (в том числе и с программами для станков с ЧПУ), через COM-порт – получая специальные команды для определения характера (и алгоритма) движения шагового двигателя, в автономном автоматическом режиме без помощи компьютера или внешнего контроллера (если требуется автоматическое управление электроприводами технологических процессов) или в ручном режиме, когда скорость движения регулируется потенциометром, а направление движения – датчиком реверса.

Учитывая разнообразие шаговых двигателей, их управление зависит от типа самого двигателя. И в соответствии с этим и выбирается блок управления электроприводом.

Биполярный привод шагового двигателя и его управление.

Помимо биполярных двигателей существуют так же униполярные двигатели, обмотки которых имеют средние отводы, служащие для подключения к общему проводу – «земле».

Полный оборот выходного вала двигателя состоит из N-ного количества шагов. Большинство двигателей рассчитаны на шаг 1,8 градуса, таким образом, полный оборот выходного вала будет совершён за 360/1,8 = 200 шагов.

Привод шагового двигателя меняет положение выходного вала на один шаг при подаче на одну из обмоток напряжения питания. Направление протекания тока через обмотку при этом указывает на направление вращения. Для совершения следующего шага необходимо выключить первую обмотку и подать питание на вторую, соблюдая направление тока через обмотку. Итого за 100 полных циклов поочерёдной запитки обмоток мотор сделает ровно один оборот выходного вала.
Поэтому для направления токов требуются устройства управления шаговыми двигателями.

Способы управления электроприводом.

Для управления приводами существует ряд способов, применяемых в зависимости от характера решаемых задач и назначения шагового двигателя в разных областях промышленности.

1. Одиночные импульсы. Данный способ управления электроприводом считается самым простым. Он основан на одновременном подключении только одной катушки. Для совершения полного оборота ротора требуется 48 импульсов. При этом каждый перемещает ротор на 7,5 градусов.
2. Двойной импульс. В этом случае системы управления шаговыми двигателями основаны на одновременном подключении двух соседних катушек. Для полного оборота ротора требуется также 48 импульсов. Каждый импульс перемещает ротор на 7,5 градусов.
3. Комбинированные импульсы. Суть в том, что устройство управления электроприводом чередует первый и второй способы. Двигателю требуется 96 импульсов, чтобы совершить один оборот. Каждый импульс перемещает ротор на 3,75 градуса.

Остались вопросы касательно управления электроприводом? Задайте их сотрудникам компании «Степмотор» и примите решение о приобретении системы управления шаговыми двигателями! Ведь купить контроллер шагового двигателя именно у нас – значит, получить качественный промышленный продукт за разумную цену.

Управление шаговым двигателем в категории «Промышленное оборудование и станки»

TB6560 модуль управления шаговым двигателем 10…35V 3A

Доставка из г. Днепр

296.90 грн

Купить

Інтернет-магазин «Електроніка»

Модуль управления шаговыми двигателями на L293D для Arduino.

Доставка из г. Киев

62 грн

Купить

sk-электрон. Интернет магазин электронных изделий и компонентов.

Модуль генератора импульсов управления для шагового двигателя

Доставка по Украине

205 грн

Купить

Магазин «Солдер»

Микросхема L297/1 ИМС МК управление шаговым двигателем DIP20, Производитель: STM

Доставка из г. Киев

387 грн

Купить

Філур Електрик ЛТД

L293D Arduino motor control shield — драйвер управления шаговым двигателем

Доставка из г. Запорожье

94 грн

Купить

РадиоКухня

Модуль Arduino ULN2003(драйвер) управления шаговым двигателем 28BYJ-48

Доставка по Украине

47 грн

Купить

магазин ДИМИР

Шаговый сервопривод с энкодером (обратной связью) 86EBP111ALC-TKA + HBS86H, 5.0 Nm

На складе в г. Ровно

Доставка по Украине

4 812 грн

Купить

CNCPROM

Шаговый сервопривод с энкодером (обратной связью) 86EBP181ALC-TKA + HBS86H, 12.5 Nm

На складе в г. Ровно

Доставка по Украине

6 617 грн

Купить

CNCPROM

Интерфейсная плата на 4 оси с портом USB BSMCE04U-PP для станка с ЧПУ, коммутационная плата управления Mach4

На складе в г. Ровно

Доставка по Украине

1 003 грн

Купить

CNCPROM

Интерфейсная плата на 4 оси с портом USB UCNCV4 для станка с ЧПУ, коммутационная плата управления под USBCNC

На складе в г. Ровно

Доставка по Украине

2 206 грн

Купить

CNCPROM

Драйвер шагового двигателя DRV8825

На складе в г. Ровно

Доставка по Украине

104 грн

Купить

CNCPROM

Драйвер шагового двигателя L298N для Arduino [#H-2]

На складе в г. Запорожье

Доставка по Украине

69 грн

Купить

Ardu.prom.ua (наложка НП от 150 грн!)

Драйвер двигателя MX1508 Arduino (аналог L298N) [#2-1]

На складе в г. Запорожье

Доставка по Украине

24 грн

Купить

Ardu.prom.ua (наложка НП от 150 грн!)

Драйвер коллекторных двигателей L9110 L9110S (HG7881) [#A-4]

На складе в г. Запорожье

Доставка по Украине

29 грн

Купить

Ardu.prom.ua (наложка НП от 150 грн!)

Драйвер шагового двигателя M542, Leadshine

На складе в г. Киев

Доставка по Украине

3 200 грн

Купить

ТОВ «Кюгель Украина»

Смотрите также

Драйвер шагового двигателя M860, Leadshine

На складе в г. Киев

Доставка по Украине

4 625.60 грн

Купить

ТОВ «Кюгель Украина»

Драйвер шагового двигателя EM705, Leadshine

На складе в г. Киев

Доставка по Украине

4 625.60 грн

Купить

ТОВ «Кюгель Украина»

Драйвер шагового двигателя EM806, Leadshine

На складе в г. Киев

Доставка по Украине

5 241.60 грн

4 717.44 грн

Купить

ТОВ «Кюгель Украина»

Драйвер CS-D808 для шаговых моторов с обратной связью (с энкодером) , Leadshine

На складе в г. Киев

Доставка по Украине

5 936 грн

Купить

ТОВ «Кюгель Украина»

Чпу контроллер 5 осей Mach 3

Доставка из г. Винница

1 200 грн

Купить

ЧПУ и комплектующие

Драйвер шагового двигателя YAKO YKC2608M-H

На складе

Доставка по Украине

2 300 грн

Купить

Планета ЧПУ

Драйвер шагового двигателя YAKO 2D68MH-DK

На складе

Доставка по Украине

2 400 грн

Купить

Планета ЧПУ

4-осевой контроллер шаговых двигателей ЧПУ, 100кГц

На складе

Доставка по Украине

1 015 — 1 443 грн

от 10 продавцов

1 450 грн

1 015 грн

Купить

Sat-ELLITE.Net ➤ ИНТЕРНЕТ-СУПЕРМАРКЕТ

Драйвер шагового двигателя 9-42В 4А TB67, TB6600 на TB67S109AFTG

На складе в г. Ровно

Доставка по Украине

570 грн

Купить

Double-Shop

Шаговый двигатель NEMA23 57HS76-3004A

Доставка по Украине

1 350 грн

Купить

Tesla PTG

Шаговый двигатель NEMA34 86HS100-5004A 5А 6. 8Нм

Доставка по Украине

2 860 грн

Купить

Tesla PTG

Шаговый двигатель NEMA34 86HS118-6004A 6А 6.5Нм

Доставка по Украине

3 060 грн

Купить

Tesla PTG

Шаговый двигатель NEMA43 110HS168-6004A 6А

Доставка по Украине

8 630 грн

Купить

Tesla PTG

Драйвер шагового двигателя DM556D

Доставка по Украине

1 780 грн

Купить

Tesla PTG

Шаговые двигатели, драйверы шаговых двигателей, контроллеры шаговых двигателей и шаговые двигатели с регулированием скорости

Информация о продукте
Решения
Техническая информация
Размер двигателя
Загрузки
Виртуальный выставочный зал
Свяжитесь с нами

αSTEP
Шаговые двигатели
Бесщеточные двигатели постоянного тока
Серводвигатели
Редукторные двигатели переменного тока
Линейные приводы
Поворотные приводы
Сетевые продукты
Вентиляторы охлаждения

Бесплатная доставка для онлайн-заказов. Принять условия.

Шаговые двигатели

Шаговые двигатели позволяют с легкостью выполнять точное позиционирование. Они используются в различных типах оборудования для точного регулирования угла поворота и скорости с помощью импульсных сигналов. Шаговые двигатели с компактным корпусом генерируют высокий крутящий момент и идеально подходят для быстрого ускорения и отклика. Шаговые двигатели также удерживают свое положение при остановке благодаря своей механической конструкции. Решения для шаговых двигателей состоят из драйвера (принимает импульсные сигналы и преобразует их в движение двигателя) и шагового двигателя.

Компания Oriental Motor предлагает множество решений для самых разных областей применения:

• Шаговые двигатели AlphaStep с замкнутым контуром, 2-фазные шаговые двигатели, 5-фазные шаговые двигатели
• Опции с редуктором, энкодером и электромагнитным тормозом
• Драйверы шаговых двигателей с входом переменного или постоянного тока
• Размеры корпуса от 0,79 дюйма (20 мм) до 3,54 дюйма (90 мм)

Подробнее. ..

• Шаговые двигатели (только двигатель)
• Драйверы шаговых двигателей
• Шаговые двигатели с регулированием скорости
• Контроллеры

Шаговые двигатели (только двигатель)

Компания Oriental Motor предлагает широкий ассортимент шаговых двигателей, в том числе; Шаговые двигатели AlphaStep с обратной связью, 2-фазные шаговые двигатели и 5-фазные шаговые двигатели доступны с размерами корпуса от 0,79 дюйма (20 мм) до 3,54 дюйма (90 мм). Предлагаются пять шаговых двигателей с редуктором, варианты энкодера и тормоза, а также различные обмотки двигателя.

• Шаговые двигатели 0,79–3,54 дюйма (20–90 мм) NEMA 8–NEMA 34 типоразмера корпуса
• Доступны беззазорные, малозазорные и прямозубые шестерни
• Шаговые двигатели с замкнутым контуром AlphaStep, двухфазные шаговые двигатели и пятифазные шаговые двигатели
• Опции энкодера и электромагнитного тормоза

• αSTEP Шаговые двигатели с замкнутым контуром
• 2-фазные шаговые двигатели
• 5-фазные шаговые двигатели

Драйверы шаговых двигателей

Драйверы шаговых двигателей преобразуют импульсные сигналы от контроллера в движение двигателя для достижения точного позиционирования.

• Вход переменного или постоянного тока
• Шаговые двигатели с замкнутым контуром AlphaStep, драйверы 2-фазных или 5-фазных шаговых двигателей
• Импульсный вход, встроенный контроллер или EtherNet/IP™, EtherCAT, PROFINET Совместимые версии
• Плата или коробка Тип

• αSTEP Драйверы с обратной связью
• 2-фазные драйверы
• 5-фазные драйверы

_{EtherNet/IP™ является товарным знаком ODVA}

Шаговые двигатели и драйверы для управления скоростью

Система управления скоростью серии SC предлагает простую конфигурацию, состоящую из шагового двигателя, драйвера и программируемого контроллера. Рабочая скорость, время разгона и торможения, рабочий ток могут быть установлены с помощью переключателей драйвера, а простое переключение входа FWD (RVS) в положение ON или OFF обеспечивает простоту управления.

• Генератор импульсов не требуется
• Возможны 2 настройки скорости
• Компактный шаговый двигатель с высоким крутящим моментом

Контроллеры/сетевые шлюзы

Контроллеры и сетевые шлюзы для использования с системами управления движением.

• Контроллеры для использования с драйверами импульсного входа
• Сетевые преобразователи/шлюзы (связь RS-485)
  • EtherCat
  • CC-Link
  • МЕХАТРОЛИНК

• Контроллеры
• Сетевые шлюзы

Шаговые двигатели и драйверы

Шаговый двигатель используется для достижения точного позиционирования с помощью цифрового управления. Двигатель работает за счет точной синхронизации с импульсным сигналом, поступающим от контроллера к драйверу. Шаговые двигатели с их способностью создавать высокий крутящий момент на низкой скорости при минимальных вибрациях идеально подходят для приложений, требующих быстрого позиционирования на небольшом расстоянии.

Точное позиционирование с точным шагом

Шаговый двигатель вращается с фиксированным углом шага, как секундная стрелка часов. Этот угол называется «базовым углом шага». Oriental Motor предлагает шаговые двигатели с базовым углом шага 0,36°, 0,72°, 0,9° и 1,8°. 5-фазные шаговые двигатели имеют угол шага 0,36° и 0,72°, а 2-фазные шаговые двигатели имеют угол шага 0,9° и 1,8°.

Использование технологии гибридных шаговых двигателей

Гибридный шаговый двигатель представляет собой комбинацию двигателей с переменным магнитным сопротивлением и двигателей с постоянными магнитами. Ротор гибридного шагового двигателя намагничивается в осевом направлении, как шаговый двигатель с постоянными магнитами, а статор питается электромагнитным полем, как шаговый двигатель с переменным сопротивлением. И статор, и ротор многозубчатые.

Гибридный шаговый двигатель имеет аксиально намагниченный ротор, что означает, что один конец намагничен как северный полюс, а другой конец как южный полюс. Зубчатые чашки ротора размещены на каждом конце магнита, и чашки смещены на половину шага зубьев.

Простое управление с помощью импульсных сигналов

Ниже показана конфигурация системы для высокоточного позиционирования. Угол поворота и скорость шагового двигателя можно точно контролировать с помощью импульсных сигналов от контроллера.

Что такое импульсный сигнал?

Импульсный сигнал — это электрический сигнал, уровень напряжения которого постоянно меняется между ON и OFF. Каждый цикл ВКЛ/ВЫКЛ считается как один импульс. Команда с одним импульсом заставляет выходной вал двигателя провернуться на один шаг. Уровни сигналов, соответствующие состояниям ВКЛ и ВЫКЛ напряжения, обозначены как «H» и «L» соответственно.

Количество оборотов пропорционально количеству импульсов

Количество оборотов шагового двигателя пропорционально количеству импульсных сигналов (число импульсов), подаваемых драйверу. Соотношение вращения шагового двигателя (угол поворота выходного вала двигателя) и числа импульсов выражается следующим образом:

Скорость пропорциональна скорости импульса

Скорость шагового двигателя пропорциональна скорости импульсных сигналов (частоте импульсов), подаваемых на драйвер. Соотношение частоты импульсов [Гц] и скорости двигателя [об/мин] выражается следующим образом:

Создание высокого крутящего момента в компактном корпусе

Шаговые двигатели генерируют высокий крутящий момент в компактном корпусе. Эти особенности обеспечивают превосходное ускорение и реакцию, что, в свою очередь, делает эти двигатели подходящими для приложений с высокими требованиями к крутящему моменту, когда двигатель должен часто запускаться и останавливаться. Чтобы удовлетворить потребность в большем крутящем моменте на низкой скорости, Oriental Motor также предлагает мотор-редукторы, сочетающие компактную конструкцию и высокий крутящий момент.

Двигатель удерживает себя в остановленном положении

Шаговые двигатели продолжают генерировать удерживающий момент даже в состоянии покоя. Это означает, что двигатель можно удерживать в остановленном положении без использования механического тормоза.

После отключения питания крутящий момент самоудержания двигателя теряется, и двигатель больше не может удерживаться в остановленном положении при вертикальных операциях или при приложении внешней силы. В лифтах и ​​подобных устройствах используйте тормоз электромагнитного типа.

Шаговые двигатели и драйверы с замкнутым контуром — AlphaStep

AlphaStep состоит из шагового двигателя и драйверов, разработанных для максимального использования возможностей шагового двигателя. Эти продукты обычно работают синхронно с импульсными командами, но когда происходит внезапное ускорение или изменение нагрузки, уникальный режим управления поддерживает операцию позиционирования. Модели AlphaStep также могут выдавать сигналы завершения позиционирования и аварийные сигналы, что повышает надежность оборудования, с которым они работают.

Узнайте больше о наших продуктах AlphaStep

Типы операционных систем

Каждый шаговый двигатель и драйвер сочетают в себе шаговый двигатель различных типов со специальным драйвером. Доступны драйверы, работающие в режиме импульсного ввода и в режиме встроенного контроллера. Вы можете выбрать желаемую комбинацию в соответствии с требуемой операционной системой.

Драйвер импульсного входа

Двигатель может управляться с помощью генератора импульсов, предоставленного пользователем. Рабочие данные вводятся в генератор импульсов заранее. Затем пользователь выбирает рабочие данные на главном программируемом контроллере, затем вводит рабочую команду.

Драйвер встроенного контроллера

Встроенная функция генерации импульсов позволяет управлять двигателем с помощью непосредственно подключенного персонального компьютера или программируемого контроллера. Так как не требуется отдельного генератора импульсов, драйверы этого типа экономят место и упрощают проводку.

Разница между входными характеристиками переменного и постоянного тока

Шаговый двигатель приводится в действие напряжением постоянного тока, подаваемым через драйвер. В двигателях и драйверах Oriental Motor с входным напряжением 24 В постоянного тока на двигатель подается 24 В постоянного тока. В двигателях и приводных системах на 100–115 В переменного тока вход выпрямляется до постоянного тока, а затем на двигатель подается примерно 140 В постоянного тока (некоторые продукты являются исключением из этого правила).

Эта разница в напряжении, подаваемом на двигатели, проявляется как разница в характеристиках крутящего момента на высоких скоростях. Это связано с тем, что чем выше приложенное напряжение, тем быстрее будет нарастание тока через обмотки двигателя, что облегчает подачу номинального тока на более высоких скоростях. Таким образом, двигатель переменного тока и система драйвера имеют превосходные характеристики крутящего момента в широком диапазоне скоростей, от низких до высоких скоростей, предлагая большое передаточное число.

Рекомендуется, чтобы для вашего приложения рассматривались системы двигателя и драйвера с входом переменного тока, которые совместимы в более широком диапазоне условий эксплуатации, чем системы с входом постоянного тока.

• Поиск по артикулу

• Слайд с содержанием

• Слайд с содержанием

БЛОК УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМ SMCU3

Блок управления биполярным шаговым двигателем Microstep SMCU3 предназначен для управления малыми и средними станками с ЧПУ (для обработки дерева и сплавов легких металлов, гравировки, координатного сверления, газовой резки, гидроабразивной резки и т. д. .).

SMCU3 — блок управления для управления максимум 4 шаговыми двигателями. Блок управления содержит коммутационную плату IO4 со слотами для установки до 4-х микрошаговых приводов МСТ-107 и одну плату питания с моторным тормозом ПСБ-1.

Передняя панель содержит четыре разъема для шагового двигателя, один разъем для 5 концевых выключателей и для аналогового выходного сигнала, а также разъем Centronics (IEEE1284), который используется для подключения блока управления SMCU3 к ПК с помощью стандартного кабеля принтера.

Управление шаговым двигателем осуществляется по трем линиям, STEP, DIR и ENA (enable). Это означает, что для многоосевого управления можно использовать уже разработанное популярное программное обеспечение, такое как: Mach3, Mach4, LinuxCNC (бесплатно), TurboCNC (бесплатно), KCam и подобные.

Для питания блока управления SMCU3 необходимо предусмотреть трансформатор номинальной мощностью 300-400 ВА с двумя вторичными выходами: 18-28В переменного тока / 10-14А и 12-18В переменного тока / 350мА. Дополнительные сведения о силовом трансформаторе можно найти в руководстве пользователя платы питания с моторным тормозом ПСБ-1.

SMCU3 Руководство пользователя

Фотогалерея

Посмотреть встроенную галерею изображений в Интернете по адресу:

https://www.audiohms.com/en/cnc-electronics-products/drives-and-control-units-for-stepper-motors/stepper-motor-control-unit-smcu3#sigProId5bb417504f

ОПИСАНИЕ ВХОДА- ВЫХОДНЫЕ КОНТАКТЫ

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Характеристики	Описание — Значение
Тип	Блок управления с микрошаговыми приводами для биполярного шагового двигателя
Частота ШИМ	19 кГц
Количество осей	1–4
Шаговые двигатели тока	7,5 А макс. Добавить комментарий Отменить ответ Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены * Comment * Name * Email * Website Save my name, email, and website in this browser for the next time I comment